传统的冲压自动化形式
冲压自动化简单的讲就是指在冲压生产过程中将上料、拆跺、零件在压机间输送、废料排出等工作通过自动机械装置（机器人或机械手）代替人工生产的过程。传统的冲压自动化生产线主要包括普通机器人冲压线、七轴机器人冲压线、机械手冲压线。
普通机器人冲压线
经过多年来自动化技术的不断进步、更新，现阶段我们将六轴或者轴数小于六轴的冲压机器人（现多指六轴）冲压自动化线称为普通
冲压机器人冲压线，此种冲压线柔性高，对于各种复杂零件都易于实现自动化，对模具要求小，但其节拍较低，并且要求在生产中任意前后两个工序的模具都要旋转180度才行，这也是受其轴数低、自由度少的限制所致。不过此种机器人自动化线（本文所指自动化线均为冲压生产中自动化部分，并不包含压力机）成本较低。
七轴机器人冲压线
七轴
冲压机器人是在六轴机器人基础开发出来的，在机器人手臂末端增加了直线七轴，比六轴机器人拥有更快的输送速度，并可以实现零件在各个工序间的同向输送，无需象六轴机器人那样前后两序旋转180度。此种机器人对模具的要求也不高，但较六轴机器人对模具的要求增加了模具开口净高要高一点，保证第七轴可以进入上下模具之间。此种自动化方式较六轴机器人自动化线成本约高出1.6倍。
机械手冲压线
如果说机器人冲压线是冲压生产中对标准机器人的自动化集成及应用，那么机械手冲压线与机器人冲压线有所不同，它属于专业设备，是专门为冲压过程所设计并使用的非标准自动化设备。目前机械手应用较多的有两种形式——单臂机械手及双臂机械手，从名字上可以清楚表达出两种形式的使用方式，即单横杆输送及双横杆的输送（将机械手输送的横杆称之为臂）。无论那种形式的机械手自动化，它们与生产的零件关系更加密切，因此他们对模具的要求更高，当然节拍也更快，稳定性高，但成本却是普通机器人线的2.5-4倍。
新型机器人冲压自动化生产线
传统的
冲压机器人冲压自动化线有着很好的柔性以及在模具中的通过性，但较机械手生产节拍及稳定性都略有不及。但随着市场的不断增大，高速生产必然是冲压自动化的关键。经过不断的研发结合生产的经验，新型的机器人冲压自动化生产线已经面世。该冲压自动化线与传统的机器人冲压自动化线的主要区别在于输送机器人采用双机器人+连接杆的形式输送，有些类似于机械手的双臂线。其生产节拍可达10～14次/min，并兼顾了机器人自动线的柔性生产。
