数控车床机械手主要由手部、运动机构、控制系统、执行机构、驱动机构组成。
1.数控车床机械手的手部：
数控机床机械手的手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
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2.数控车床机械手的运动机构：
数控机床机械手的运动机构，使手部完成各转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独-立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是数控机床机械手设计的关键参数。
3.数控车床机械手的控制系统：
这个数控机床机械手的组成部分相当于人-类的大脑，整个机械手就是在它的控制下开始、进行和完成相关工作的。并且这个系统已经由元老的手动操作居多，逐渐转化长了现在的自动化操作。
控制系统是通过对数控机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核-心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
这个组成部分是大家能够从数控车床机械手的外观就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、躯干这是哪个不同部分组合而成的。在工作过程中这个组成部分，是由手在躯干提供的动力和稳定之下，通过手臂的引来开完成工件的抓取和运送工作的。
5.数控机床机械手的驱动机构：
这个机构有多种不同的驱动方式，但是在作用方面都是用来驱动执行机构进行相关的产品加工方面的直接操作的。
