在自动换刀数控机床中，机械手的形式也是多种多样的，常见的几种形式：

    (1)单臂单爪回转式机械手

    这种机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀，手臂上只有一个夹爪，不论在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。

 

    (2)数控机床单臂双爪摆动式机械手

    这种机械手的手臂上有两个夹爪，两上夹爪有所分工，一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务。另一个爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务。其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。

 

 

    (3)数控机床单臂双爪回转式机械手

    这种机械手的手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪可同时爪取刀库及主轴上的刀具，回转180。后，叉同时将刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。

 

    (4)数控机床双机械手

    这种机械手相当两个单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀，'送回刀库；另一个机械手由刀库里取出“新刀”装入机床主轴。

 

    (5)数控机床双臂往复交叉式机械手

    这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库取出“新刀”装入主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀运动。

 

    (6）数控机床双臂端面夹紧机械手

    这种机械手旯是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。