气动驱动的主要优点是气源,其驱动系统具有一定的缓冲效果,结构简单,成本低,维护方便.有旋转自由度的
冲压机械手,两自由度线性运动和活动的运动,从源表用于工件搬运到目标表,两个不同的台阶高度,在3点位置的角位置和地点的机械手,和两台底座和机械手的距离不相同.
所有机械手的运动都是由气缸驱动的,机械手的气缸是由电磁阀控制的,机械手可以实现工作的正反转、升/降、伸/缩、夹紧/放松等功能。
其转动自由度是由普通圆柱齿轮/齿条传动将直线运动转化为旋转运动,并由气缸、齿轮齿条、齿条和导轨和旋转运动的磁力限位开关共同完成.升降自由度是由普通气缸直接实现,并与气缸、气缸运动导向和磁限位开关相结合.启闭动作是通过启闭油缸,由于气缸行程小,不能安装磁力限位开关,故其启闭动作受油缸端盖的限制。
机械手的原点设置为起始位置、起重极限、缩回极限和放松的反极限.移动物料机械手,需要完成以下动作:垂直下落机械手举升油缸活塞缩回,油缸下降到极限,使手抓机构(手爪)与工件到达水平位置。
夹紧机械臂打开气缸活塞伸出,手爪夹紧件.推出立式起升机械手举升油缸活塞和油缸在极限上上升、起升工件,同时使夹持器和夹持工件略超出工作台平面内的目标位置.前向旋转机械手旋转气缸活塞突出。
手臂伸展机械手伸缩油缸活塞突出延伸极限达到目标表的顶部.松开机械臂,打开和关闭气缸活塞回缩,用手爪放松工件.手臂减少
机械手的伸缩气缸活塞到伸缩极限.反向旋转机械手旋转气缸活塞缩回。
