机械手主要由执行机构。驱动机构和 控制系统构成。机械手的执行机构又包 括手部、手臂和躯干。手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然一 说到手一定是与人的相似，所以必须具 备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成一系列的动作，以此来达到目的。手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置。
 

 

机械手的运动有两种：一个是上下直线运动，另一个是左右直线运动。因此其必须安装有液压缸、电液脉冲马达、电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。

 

驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。    

 

液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如：锅炉等。它的优点是压力高、体积小、力量大动作平稳。缺点是结构繁琐．成本高．而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸、气压马达等。一般采用4—6个大气压．也有一些更大的．具体要根据实际情况来定，虽然它的 力量比较小、体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。所以我们的手部采用此种驱动。    

 

 电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠、螺母机构。我们通用的机械手则考虑到用步进电动机、直或交流司服电机、和变速箱等电气驱动有动力源简单、维护和使用比较方便。驱动机构采用一种形式的动力，力量比较大。所以本设计用该种驱动形式。蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。机械手的控制要素主要包括工作的顺序、能提起多大的重量、运动的时间、到达的位置等。具体还要加上点控和连续控制。

 

控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。为了使其程序简单、修改容易等优点。